産業用ロボットのプログラミング方法

産業用 ロボット の プログラム

産業用ロボットのプログラミングには 作業要件を ロボット用の実行可能な指示に変換することが含まれます ロボットの種類や 作業要求,安全基準を考慮する必要があります産業用ロボットプログラミングの基本方法とステップは以下です技術的なアプローチと運用作業流程によって分類されます.

I.産業用ロボットプログラミングの基本方法

1ペンダントプログラミングを教える

• 原則: 操作者は,機械の端効果装置 (例えば,溶接タッチ,グリッパー) を指示吊りを使って,手動で望ましい経路に沿って導きます.ロボット は 動き の 軌跡 を 生み出す ため に 鍵 の 位置 と 姿 を 記録 する.
• 申請: 固定経路で繰り返される作業 (溶接,塗装など)
• ステップ:
  1. 手動でロボットを出発点に移動して位置を記録します
  2. ロボットを路上の重要な地点に 徐々に移動し 座標とポーズを記録します
  3. 動作パラメータ (速度,加速) を設定する.
  4. プログラムを保存して試行錯誤を
• 利点プログラミングの知識は必要ありません.
• 制限: 経路の調整に時間がかかり 動的環境に適応が難しくなります

• 2オフラインプログラミング (OLP)

• 原則: 3Dシミュレーションソフトウェア (例えば,RobotStudio,Delmia) をコンピュータで使って,ロボットワークステーションの仮想モデルを作成し,経路を計画し,プログラムを作成します.ロボットコントローラにダウンロードされます.
• 申請: 複雑な経路計画 (例えば,大きな作業部品の加工),複数のロボットによる協働.
• ステップ:
  1. CADモデルをインポートして バーチャルワークステーションを作ります
  2. ツールと作業部品の座標系を定義する.
  3. シミュレーションソフトを使って 経路を計画して プログラムを作成します
  4. プログラムを検証する (衝突検出,到達性分析)
  5. ロボットにプログラムをダウンロードしてデバッグします
• 利点: ダウンタイムを短縮し,複雑なタスクをサポートします.
• 制限: 3Dモデルの精度に依存し,シミュレーションソフトウェアのサポートが必要です.

• 3テキストプログラミング

• 原則: ロボット専用の言語 (例えば,KUKA KRL,ABB RAPID) や汎用言語 (例えば,Python,C++) を使って論理と動作コマンドを定義するプログラムを書く.
• 申請: 複雑な論理や外部デバイスとの相互作用 (例えば,分類,組み立て) を要求する作業.
• 例 (ABB RAPID):
  速やかに

  	PROC メイン
  	移動J pHhome,v1000,大丈夫,ツール0; // ホーム位置に移動
  	MoveL pPick,v500,z50, tool0; // ピックアップポイントに線形移動
  	セットDO doGripper, 1; // 閉じグリッパー
  	MoveL pPlace, v500,fine, tool0; // 位置位置に線形移動する
  	doGripperをリセットする 0; //グリッパーを開ける
  	エンドプロック

• 利点: 非常に柔軟で,センサーと外部装置を統合することができます.
• 制限: プログラミングのスキルを必要とし,デバッグは複雑です.