2025-10-30
PTP、LIN、CIRCなどのモーション命令は、ロボットのパスプランニングを担当します。
I. KUKAロボットモーション命令の概要
世界的に有名な産業用ロボットメーカーであるKUKAのプログラミングシステムは、正確なパスプランニングを実現するために、さまざまなモーション命令を提供しています。主なモーション命令には以下が含まれます:
PTP (Point to Point、ポイントツーポイント移動)
LIN (Linear、直線移動)
CIRC (Circular、円弧移動)
これらの命令は、KUKAロボットのパスプランニングの中核を成し、ロボットが開始点から目標点までどのように移動するかを決定します。
II. PTP (ポイントツーポイント) モーション命令の詳細
1. PTP命令の特徴
モーションモード: ロボットは、パスの形状を考慮せずに、開始点から終了点まで最速の速度で移動します。
軌道特性: ジョイント空間移動、すべての軸が同時に起動しますが、必ずしも同時に到達するとは限りません。
適用シナリオ:
材料の把持と配置
パスに影響されない操作
作業位置への迅速な位置決め
2. PTP命令の利点
高効率: 最短の移動時間
簡単なプログラミング: 開始座標と終了座標を指定するだけです
ジョイント保護: 各軸の最適なモーションカーブを自動的に計算します
3. PTP命令のSEO最適化ポイント
迅速な位置決めが必要だが、パスの精度がそれほど重要ではないシナリオでの効率性の利点を強調します。
移動時間を短縮し、生産サイクルを向上させる能力を強調します。
大規模な移動中のエネルギー消費の最適化に適しています。
III. LIN (直線) モーション命令の詳細
1. LIN命令の特徴
モーションモード: ロボットのツール中心点 (TCP) が、開始点から終了点まで直線上を移動します。
軌道特性: デカルト空間移動、パスは予測可能です。
適用シナリオ:
溶接 (直線溶接シーム)
接着
精密組立
2. LIN命令の利点
高いパス精度: 直線軌道を厳密に保証します。
速度制御: 定速または可変速度を設定できます。
衝突回避: 予測可能なパスは安全な計画を容易にします。
3. LIN命令のSEO最適化ポイント
正確なパス制御を必要とするプロセスにおけるその代替不可能性を強調します。
製品品質の一貫性を向上させる能力を強調します。
モーションの安定性が要求されるシナリオに適しています。研磨
複雑な表面加工
2. CIRC命令の利点
パスの連続性: スムーズな曲線運動を実現します。
停止の削減: 直線接続による急な速度変化を回避します。
プロセスの適応性: 円形または曲線加工の要件に完全に適合します。
3. CIRC命令のSEO最適化ポイント
曲線加工プロセスにおける精度上の利点を強調します。
プログラムセグメント数を削減し、プログラミング効率を向上させる能力を強調します。
高い表面品質が要求される加工シナリオに適しています。
