(*)セルボメカニズム 

エラー信号

モーターは,位置と速度フィードバックを提供するために,駆動軸に搭載された解析器とペアリングされている.さらに,軸の測定位置はコマンド位置と比較される.

一方,出力位置が要求される位置と異なる場合は,エラー信号が発生し,その後にモーターがいずれかの方向に回転します.必要なように出力軸を適切な位置に位置が接近すると 誤差信号がゼロに減り エンジンが停止します

クカ・サーボモーター

KUKAの場合はサーボモーター,各軸モーターには,KSDと呼ばれる独自のサーボドライブがあり,これはKUKAサーボドライブを略しています.各KSDは,それが動いているモーターに応じて評価されています.例えば,軸2のモーターは,手首の軸4よりも多くの電流を必要とします負荷がこの軸に大きくなるので

解析器

解析器を通過して ロボットのベースにあるデジタルコンバーターカードに 送られてきます このカードでは6つの解析値が1つのデータ信号としてロボットPCに返されます.